Bhagavadgītā-4comm with the commentaries · Chapter 36

madhusūdanaḥ : evam ādityam ārabhya guru-śiṣya-paramparayā prāptam imaṃ yogaṃ rājānaś ca ta ṛṣayaś ceti rājarṣayaḥ prabhutve sati sūkṣmārtha-nirīkṣaṇa-kṣamā nimi-pramukhāḥ sva-pitrādi-proktaṃ viduḥ | tasmād anādi-veda-mūlatvenānanta-phalatvenānādi-guru-śiṣya-paramparā-prāptatvena ca kṛtrimatva-śaṅkānāspadatvān mahā-prabhāvo 'yaṃ yoga iti śraddhātiśayāya stūyate |
sa evaṃ mahā-prayojano 'pi yogaḥ kālena mahatā dīrgheṇa dharma-hrāsa-kareṇehedānīm āvayor vyavahāra-kāle dvāparānte durbalān ajitendriyān anadhikāriṇaḥ prāpya kāma-krodhādibhir abhibhūyamāno naṣṭo vicchinna-sampradāyo jātaḥ | taṃ vinā puruṣārthāprāpter aho daurbhāgyaṃ lokasyeti śocati bhagavān | he parantapa ! paraṃ kāma-krodhādi-rūpaṃ śatru-gaṇaṃ śauryeṇa balavatā vivekena tapasā ca bhānur iva tāpayatīti parantapaḥ śatru-tāpano jitendriya ity arthaḥ | urvaśy-upekṣaṇādy-adbhuta-karma-darśanāt | tasmāt tvaṃ jitendriyatvād atrādhikārīti sūcayati